2023年5月30日上午，加拿大工程院院士、卡尔加里大学教授Naser El-Sheimy受邀与多源智能导航实验室(i2Nav)开展学术座谈会。实验室学术带头人牛小骥教授主持会议，实验室张提升副教授、张全副教授、旷俭副研究员及实验室研究生等出席座谈会。

牛小骥教授对Naser教授的来访表示热烈欢迎，与会老师、硕博研究生同学就不同研究主题进行了专题报告和深入交流。座谈会涉及多方面的导航定位技术，包括复杂环境下GNSS信号的稳健跟踪技术，基于差分磁场轮廓匹配的室内外定位技术，惯性测量杆点位测量技术，GNSS多径检测技术，以及多源融合定位及其完好性监测技术等。

博士生冯鑫简要介绍了复杂环境下GNSS信号的稳健跟踪技术。报告以深组合技术为核心，提出了位置辅助的延迟锁定环路，长积分锁频环以提高复杂城市环境下的伪距性能。同时，针对载波相位提出了深组合辅助下多通道协同的长相干积分架构。最后，针对长积分架构及其在智能终端的应用前景等进行了深入交流。

旷俭副研究员介绍了基于差分磁场轮廓匹配的室内外定位技术。报告首先介绍了基于磁场匹配/PDR组合的室内定位技术。其次，讨论了室外城市挑战场景中磁场对行人定位的辅助作用，以及基于磁场和GNSS紧组合的车辆定位性能。接着，展示了基于众包的室内磁场地图构建技术，实现了磁场地图的低成本建立。最后，探讨了磁场信号的时间稳定性、移动物体（行人或车辆）对磁场信号的影响、磁场定位的应用前景等。

牛小骥教授就惯性测量杆点位测量技术和GNSS多径检测技术做了简要汇报。惯性测量杆点位测量方案主要通过卡尔曼滤波和平滑算法使用带杆臂补偿的零速修正实现GNSS拒止区域内的高精度点位测量。在GNSS多径检测方面，和Naser教授深入探讨了建立多径数据库及匹配算法的可行性和应用潜力。

张全副教授介绍了复杂环境下多源融合定位及其完好性监测方法，包括GNSS定位一致性改善方案和视觉道路语义增强GNSS/INS的车载多源融合定位技术，旨在保障城市环境下高精度和高可信定位。同时，结合自动驾驶对导航与定位需求，探讨了多传感器选择及高精度地图应用等相关问题。

Naser教授对报告给出了客观中肯的评价和建议，回答了同学们提出的问题，并展望了未来导航技术的发展趋势。本次座谈会气氛热烈、交流充分，促进了师生对导航定位技术及发展方向的深入理解。