近日，第40届IEEE机器人与自动化国际会议（2023 International Conference on Robotics and Automation，ICRA 2023）在英国伦敦成功举办。武汉大学GNSS中心i2Nav实验室唐海亮同学在机器人导航定位方面的研究工作被录用，并受邀参会作口头报告。

 

    论文题目为：“IC-GVINS: A Robust, Real-Time, INS-Centric GNSS-Visual-Inertial Navigation System”（《以惯导为核心的GNSS-Visual-INS组合导航系统》），牛小骥教授为第一作者，2020级博士生唐海亮为第二作者，张提升副教授为通讯作者。该论文提出并实现了一种以惯导为核心的GNSS-Visual-INS组合导航系统，在INS解算中考虑了地球自转的影响，充分发挥了工业级MEMS IMU的性能，并且INS信息不但被用于状态估计，还辅助到了视觉前端，提升了导航系统在复杂环境下的精度和鲁棒性。本文的尝试表明，INS在多传感器组合导航系统中可以扮演更重要的角色，为建立多源融合导航定位方案提供了重要的参考价值。一方面，INS可以作为多源传感器融合的纽带，为多源传感器建立精准的时空关系。另一方面，INS不应该仅仅局限于位姿估计，可以在多源传感器的观测层面提供精确的辅助。

据悉，ICRA是机器人和自动化社区最重要的国际学术会议，也是CCF B类学术会议。ICRA 2023大会的主题为“Embracing The Future: Making Robots For Humans”，本届大会一共收录论文1655篇，展现形式包括现场口头报告和海报展览，被录用的论文代表了机器人和自动化领域国际前沿研究水平。

 

论文链接：http://www.i2nav.com/ueditor/jsp/upload/file/20230402/1680419080416011340.pdf

源代码链接：https://github.com/i2Nav-WHU/IC-GVINS