近日，第十五届室内定位与室内导航国际会议（15th International Conference on Indoor Positioning and Indoor Navigation, IPIN2025）在芬兰坦佩雷圆满落幕。武汉大学卫星导航定位技术研究中心（旷俭、王琰、陈世一）、测绘遥感信息工程全国重点实验室（孙雪航、郑镇奇）师生与深圳传音控股股份有限公司（许立平、曹黎）联合组队，在同期举办的第十二届室内定位与室内导航（IPIN）国际比赛中获得了Track 6赛道的冠军，这也是团队第八次获得IPIN系列赛事冠军。

图一 获奖证书

本届比赛中Track6赛题更加贴近大众用户现实生活的导航定位场景，要求参赛队伍利用智能手机内置的IMU、磁力计、Wi-Fi、蓝牙和GNSS等多种传感器，恢复大众用户上下班全过程的运动轨迹，具体包括室内行人步行场景和室内外车辆导航场景。与往届赛题相比，本次在测试环境中增加了更多的用户自然行为的干扰因素：室内行人步行场景中存在频繁的楼层变化与智能手机持握姿势变化；室内外车辆导航场景中智能手机以任意姿态固定；更具挑战的是，GNSS、WiFi、蓝牙和磁场等绝对定位手段因存在信号盲区难以保障可用性，且行人与车辆模式之间必须实现无缝切换。整体上，Track6这一个赛题叠加了多环境切换、设备安装不确定性、运动模式切换以及长时间缺失绝对定位信号等导航定位应用中的典型痛点，非常考验定位算法的适应性与可靠性，参赛方案必须同时具备高精度的室内行人推算定位、稳定的“人-车”模式切换、以及在GNSS不可用条件下的车载航位推算能力。

针对这些挑战，团队充分发挥多年来在行人和车辆组合导航算法领域的研究积累与比赛经验，设计并实现了一套基于图优化算法的实时人车组合导航系统。该系统以图优化为核心框架，将多源传感器数据统一转化为状态估计问题，实现了行人段与车载段之间的时间与空间连续的轨迹估计。该方案融合了Neural-PDR、室内指纹匹配定位、GNSS和车辆航位推算，在比赛过程中表现稳定，即使在GNSS信号间歇甚至长时间不可用的情况下，依然能够输出连续且精度优良的定位结果，最终获得了该赛道的冠军。

图二 拍照留念，中间为我组博一研究生陈世一